モータードラーバーL9110S

このドライバーは、DCモーター2つを制御できます。ネットで記事を探してもなかなか良い記事に出会えないのですが、この記事が参考になりました。

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上の記事を読むと、マブチ130モーターでギリギリと書いてありましたが、FPV-TANK ver1.0ではモーターを計4つ接続したので、許容電流を超えていたんだと思います。ってことでver1.0でこの基盤2つ壊しました。そこで、ver2.0ではモーターを計2つにしたのです。

L9110Sの入力端子は次の6つです。

• A-1B
• A-1A
• VCC
• GND
• B-2A
• B-1A

ネーミングの法則がおかしいですよね。それは置いといて、以降 VCC, GND, A1, A2, B1, B2とします。

この基盤、使うのが簡単なんです。

VCCは2.5v~12vとなっています。つまり、このVCCはモーターのパワー電源も兼ねています。したがって、ロジック側のVCCじゃなく、バッテリーの電圧（7.4v）をそのまま入れてやります。

そして、A1をhigh（3.3v)にすれば、Aモーターが正転し、A2をhighにすれば、Aモーターが逆転します。スピードコントロールをしたい場合は、pwm信号を入れます。

FPV-TANKは、スピードコントロールしたいので、PCA9685からpwm信号を入れます。

とりあえず、走行実験したいので、A1, A2, B1, B2をPCA9685の 0ch, 1ch, 2ch, 3chに接続し、次のプログラムで、2秒間だけ全速前進させてみます。もし、モーターが逆転したら、1と2を逆に接続すれば、良いので、モータを繋いでテストしてみました。

import time
import Adafruit_PCA9685

pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685()
pwm.set_pwm_freq(60)

pwm.set_pwm(0, 0, 4095)
pwm.set_pwm(2, 0, 4095)
time.sleep(2)
pwm.set_pwm(0, 0, 0)
pwm.set_pwm(2, 0, 0)

結果、たまたま両方ともちゃんと接続されていました。